// On définit le sens: 0 pour le sens des aiguilles (CW: clocwise) d'une montre et 1 pour l'inverse (CCW: counter clockwise)
// Suivant le câblage du moteur, on peut devoir changer valeur de CW et CCW
#define CW  0 // n° de la broche où se situe CW.
#define CCW 1 // n° de la broche où se situe CCW

#define MOTEUR_A 0 // n° de la broche où se situe MOTEUR A
#define MOTEUR_B 1// n° de la broche où se situe MOTEUR B

// On définie les broches Arduino pour chaque fonction
const int PWMA = 3;  // PWMA est sur la PIN N°3 
const int PWMB = 11; // PWMB est sur la PIN N°11
const int DIRA = 12; // DIRA est sur la PIN N°12
const int DIRB = 13; // DIRB est sur la PIN N°13          Vérifier sur votre Shield
int i=0;

// driveArdumoto commande le 'MOTEUR' dans le sens 'dir' à la vitesse 'spd'
void driveArdumoto(int MOTEUR, byte dir, byte spd)
{
  if (MOTEUR == MOTEUR_A)
  {
    digitalWrite(DIRA, dir);// met un niveau de dir  sur la broche de DIRA. 
    analogWrite(PWMA, spd); // met la valeur de speed  sur la broche de PWMA.
  }
  else if (MOTEUR == MOTEUR_B)
  {
    digitalWrite(DIRB, dir);
    analogWrite(PWMB, spd);
  }  
}

// stopArdumoto 
void stopArdumoto(int MOTEUR)
{
  driveArdumoto(MOTEUR, 0, 0);
}


void setup()
{
  // All pins should be setup as outputs:
  pinMode(PWMA, OUTPUT);// déclare la broche « n° de broche » en sortie. 
  pinMode(PWMB, OUTPUT);
  pinMode(DIRA, OUTPUT);
  pinMode(DIRB, OUTPUT);

  // Initialize all pins as low:
  digitalWrite(PWMA, LOW); // met un niveau bas sur la broche de PWMA.
  digitalWrite(PWMB, LOW);
  digitalWrite(DIRA, LOW);
  digitalWrite(DIRB, LOW);
}

void loop()
{
  driveArdumoto(MOTEUR_A, CCW, 255); 
  delay(1000);  
  driveArdumoto(MOTEUR_A, CW, 127);  
  delay(1000);   
  stopArdumoto(MOTEUR_A);  

  driveArdumoto(MOTEUR_B, CCW, 255); 
  delay(1000);  
  driveArdumoto(MOTEUR_B, CW, 127);  
  delay(1000);  
  stopArdumoto(MOTEUR_B);  
  
  driveArdumoto(MOTEUR_A, CW, 255);  
  driveArdumoto(MOTEUR_B, CW, 255);  
  delay(1000);  
  
  driveArdumoto(MOTEUR_A, CCW, 127);  
  driveArdumoto(MOTEUR_B, CCW, 127);  
  delay(1000);  

  stopArdumoto(MOTEUR_A);  
  stopArdumoto(MOTEUR_B);  
  delay(10000);  
}