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I. Découverte du robot et de sa carte de commande « Motor driver Shield »

Matériel nécessaire :

un module Arduino UNO une Platine Motor Driver Shield

a. Motor Driver Shield


Il existe plusieurs Shield de commande de moteur. Le Shield utilisé ici est le Ardumoto de Sparkfun. Les plans,  le  principe  de  fonctionnement  et  un  programme  de  démonstration  est  disponible  à  l’adresse suivante :   https://learn.sparkfun.com/tutorials/ardumoto-shield-hookup-guide/introduction

Cette carte permet de contrôler 2 moteurs à courant continu de manière indépendante. Chaque moteur est commandé par 2 ports de la carte Arduino :

  • Un port numérique (0 ou 1) permet de définir le sens de rotation du moteur (DIRA et DIRB dans le programme).

  • Un port  PWM  (Pulse Width  Modulation : Modulation de largeur d’impulsion) permet de définir la vitesse  du  moteur. 

 

b. Le robot

Les  deux  moteurs  sont  totalement  indépendants,  l’un  peut  tourner  dans  un  sens  et  le  second  dans l’autre sens et à des vitesses différentes. 
Chaque moteur se connecte à Motor driver Shield  comme indiqué sur la photo ci-dessous
Les fils de moteur peuvent être connecte de n’importe quelle façon. En cas d’inversion, le contrôle de direction du moteur est échangé aussi.
À côté de chaque  connexion  des moteurs se trouve une paire de LEDS bleu et jaune, qui indique la connexion de votre moteur
 

 

c. Assemblage des différents éléments

Vérifier que la carte Arduino Uno, le shield Ardumoto et le robot sont connectés comme sur la photo. N'oubliez pas de connectez une alimentation extérieure (pile 9V, alim 7à12V, …) afin de fournir la puissance nécessaire aux moteurs (ce que ne peut faire le port USB)

Afin d'avoir tous les mêmes références il faut monter la carte de cette façon :

Cette carte permet de contrôler 2 moteurs à courant continu de manière indépendante. Chaque moteur est commandé par 2 ports de la carte Arduino :

  • Un port numérique (0 ou 1) permet de définir le sens de rotation du moteur (DIRA et DIRB dans le programme).

  • Un port PWM (Pulse Width Modulation : Modulation de largeur d’impulsion) permet de définir la vitesse du moteur.