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IV. Améliorations du programme

Amélioration N°1: utilisation de fonctions

Nous nous proposons d'améliorer le programme. Pour cela vous allez créer 3 nouvelles fonctions, une fonction 'marche_AV', une fonction 'marche_AR' et une fonction 'arret' (on se servira des fonctions 'driveArdumoto' et 'stopArdumoto' déjà présentes dans le programme). La variable "vitesse" sera rajoutée.

1. Modifier le programme (créer les 3 nouvelles fonctions) pour que le robot avance à pleine vitesse pendant 2 secondes, s'arrête 1 seconde, recule à 1/2 de la vitesse max pendant 3 secondes et s'arrête 2 secondes tout cela grâce à ces nouvelles fonctions (le void Loop est donné ci-dessous). Faites les essais.

void loop()
{
  vitesse=255;
  marche_AV(vitesse);
  delay(2000);
  arret();
  delay(1000);
  marche_AR(vitesse/2);
  delay (3000);
  arret();
  delay (2000);
}
Faites valider le fonctionnement et le programme par le professeur

  

 

Amélioration N°2: on fait tourner le robot!

On va maintenant créer les fonctions qui vont permettre de faire tourner notre véhicule.

2. Faire des essais pour trouver la meilleure solution pour tourner. Créer les fonctions 'tourne_AV_droite', 'tourne_AV_gauche', 'tourne_AR_droite' et 'tourne_AR_gauche'. Faites les essais.

Faites valider le fonctionnement et le programme par le professeur



Pensez à faire une sauvegarde de votre programme. Il sera réutilisé dans la 2ème partie de la question V.